'-고'나 '-어서'는 둘 다 두 가지 이상의 행위, 상태, 사실을 연결함을 나타내지만, 주로 앞의 행위와 뒤의 행위가 밀접한 관계가 있음을 나타낼 때는 '-어서'를 쓰고, 앞의 행위와 뒤 행위가 연관성 없이 시간적인 선후 관계만을 나타낼 때는 '-고'를 씁니다.

'신발을 벗고 들어가야 돼요.'는 반드시 신발을 벗은 행위가 먼저 일어나고 그 후에 들어가야 함을 의미하는데 이는 시간의 선후 관계가 분명함을 나타내므로 '-고'를 씁니다.

'-어서'가 시간의 앞뒤 순서를 나타낼 때, '-고'로 바꿔 쓸 수 있는데, 두 번째 문장처럼 '옷을 벗는' 행동이 먼저 일어나고 그 후에 '그 옷을 걸어 둔다'는 행동이 이어질 때는 '옷을 벗고 여기에 걸어 두세요.'라는 표현이 가능합니다. 그러나 '*신발을 벗어서 들어간다'라는 표현은 어색하므로 이때는 '-고'를 써야 바릅니다.